Fast-Drone-250
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ZJU-FAST-Lab
6c mini 提高IMU发布频率 原命令失效
第四章第二步中，写入的命令应该加入一行，最后文件内容应该为
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
第四章第二步中，写入的命令应该加入一行，最后文件内容应该为
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200mavlink 启动 -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink 流 -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink流-d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
同为6cmini 依次更改后仍无法提高imu频率，需要在mavros运行后执行 rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; rosrun mavros mavcmd long 511 31 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; 才可以将发布频率提高至170hz左右 p.s. 固件版本为1.13.3
第四章第二步中，写入的命令应该加入一行，最后文件内容应该为
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200mavlink 启动 -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink 流 -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink流-d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200同为6cmini 依次更改后仍无法提高imu频率，需要在mavros运行后执行 rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; rosrun mavros mavcmd long 511 31 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; 才可以将发布频率提高至170hz左右 p.s. 固件版本为1.13.3
也可以直接修改rspx4脚本部分内容,将IMU提高到200Hz，否则Vins偶尔会出现Wait for imu 的问题
roslaunch mavros px4.launch &sleep 10;
rosrun mavros mavcmd long 511 105 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1;
echo "/mavros/imu/data_raw to 200Hz"
rosrun mavros mavcmd long 511 31 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1;
echo "/mavros/imu/data to 200Hz"
第四章第二步中，写入的命令应该加入一行，最后文件内容应该为
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200mavlink 启动 -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink 流 -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink流-d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200同为6cmini 依次更改后仍无法提高imu频率，需要在mavros运行后执行 rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; rosrun mavros mavcmd long 511 31 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; 才可以将发布频率提高至170hz左右 p.s. 固件版本为1.13.3
也可以直接修改rspx4脚本部分内容,将IMU提高到200Hz，否则Vins偶尔会出现Wait for imu 的问题
roslaunch mavros px4.launch &sleep 10; rosrun mavros mavcmd long 511 105 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1; echo "/mavros/imu/data_raw to 200Hz" rosrun mavros mavcmd long 511 31 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1; echo "/mavros/imu/data to 200Hz"
亲爱的@Zhangyucong0210 @FRO4TEN ，即使我正在尝试使用 6c mini 运行，它与 ego planner 一起工作正常吗？
第四章第二步中，写入的命令应该加入一行，最后文件内容应该为
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200mavlink 启动 -d /dev/ttyACM0 -b 921600 mavlink 流 -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200 mavlink流-d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200同为6cmini 依次更改后仍无法提高imu频率，需要在mavros运行后执行 rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; rosrun mavros mavcmd long 511 31 5000 0 0 0 0 0 & sleep 1; 才可以将发布频率提高至170hz左右 p.s. 固件版本为1.13.3
也可以直接修改rspx4脚本部分内容,将IMU提高到200Hz，否则Vins偶尔会出现Wait for imu 的问题
roslaunch mavros px4.launch &sleep 10; rosrun mavros mavcmd long 511 105 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1; echo "/mavros/imu/data_raw to 200Hz" rosrun mavros mavcmd long 511 31 4550 0 0 0 0 0 &sleep 1; echo "/mavros/imu/data to 200Hz"亲爱的@Zhangyucong0210 @FRO4TEN ，即使我正在尝试使用 6c mini 运行，它与 ego planner 一起工作正常吗？
可以正常使用