Torchmm

i face the same problem ,and checked my imu data's unit as @mlyarthur , maybe some other reason cause this!

@ZikangYuan 嗯，现在它们初始化方式不一样，FAST_LIO是静置估计的。现在假设是在视觉或者雷达的退化环境中，他们目前是估计了重力方向和陀螺仪偏差，如果我已知IMU是不动的，这种情况下能估计出加速度计偏差吗？

@zfc-zfc 好的，谢谢 ，已关注！

谢谢高翔老师的回复。 1、是否可以理解成扰动的方向和状态叠加方向需要保持一致，如果是左乘扰动，那求解出来的δR需要左乘到原来的R上，右乘扰动则需要右乘到原来的R上。 2、我看到RP对R的的左乘扰动是-(RP)^，而RP对R的右乘扰动是-R(P)^，尝试修改了 [ObsModel函数里的A矩阵](https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/src/laser_mapping.cc#L641) `common::V3F A(point_crossmat * C)` 改成 `common::V3F A(Rt.transpose()*point_crossmat * C)` 即把这里的右乘扰动改成左乘扰动。 这样和状态叠加方向应该不一致了，不过跑了一些数据集后发现，和没改的结果很类似，我没有去仔细的评估轨迹差异，不过看起来差不多。点云一致性看着也差不多。

好的，谢谢高翔老师！

same problem,have you guys solved this?

hello,do you fix this problem?i have it at 5000ms every scan registation。。。。

thank you very much,so how long time do you spend per sample now?

hello,i am faceing the same problem , did you solved the problem? i am using ubuntu 20.04 , gtsam 4.0.3