SlamSmallFish

您好，我在运行您的代码时，也是发现GPS的轨迹和雷达历程计的轨迹是相反的，运行一段时间后，直接飘飞了，并没有得到ISAM2的修正，因此想请教您，这个bug该如何解决？

I meet the same problem too. Can anyone solve this problem？