Shuma-s58

`ros2 launch orne_box_navigation_executor play_nav_and_waypoint.launch.py` 上記のファイルの内容を以下のように書き換えてみました. 後日、実機に入れて実際に動くかどうかを確認します. --- ```! import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import launch from launch import LaunchDescription from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node from launch.launch_description_sources...

結果として、上記の書き方では正常に動作しませんでした. そこで、以下のように書き換えてたところ、正常に動作することを確認できました. --- 原因としては、`"use_sim_time"`と`"params_file"`が二重に定義され、それぞれ別々の値を代入しようとしていたことが原因と考えられます. 対策として、`SetLaunchConfiguration`を用いて二個目の値を代入するように変更しました. ```! import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import launch from launch import LaunchDescription from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource...

現状, 以下の２つで動作可能です. --- `ros2 launch orne_box_bringup orne_box_bringup.launch.py` `ros2 launch orne_box_navigation_executor play_nav_and_waypoint.launch.py` 内訳 --- `ros2 launch orne_box_bringup orne_box_bringup.launch.py` * ros2 launch orne_box_bringup orne_box_drive.launch.py * ros2 launch orne_box_bringup description.launch.py * ros2 launch...

本日box3を起動してみたところ, リレーが正常に動いていることを確認しました. また, リレーが動作しなくなった場合にはこちらで報告します. @onlydcx 今日に関してはリレーが問題なく動いたのですが, 接続部などが不安定になっている可能性も考えられるので, 空いている時間でよいので一度導線などの確認をしていただけるとありがたいです. 手伝えることがあれば 手伝いたいと思っているのでよろしくおねがいします.

box3のIMUの接続方法としてはUSB接続であった. `/dev/sensors/imu164165`が`/dev/ttyACM0`を参照する形でIMUの値が読まれていた. * 参照先 `/dev/sensors/imu164165 -> /dev/ttyACM0`

使用しているセンサとしては`adis164165`になります. ボードについては明日確認してみます.

評価用ボードについて確認したところ, `ADIS16IMU4/PCBZ`というものでした. * ホームページ [ADIS16IMU4/PCBZ](https://www.analog.com/jp/resources/evaluation-hardware-and-software/evaluation-boards-kits/eval-adis16imu4.html#eb-overview) 写真

何か調べるべきことやアドバイスなどありましたら, お願いします.

### IMUの問題点 IMUのtopicの出力は現状以下のようになっている ```! linear_acceleration: x: -1.3150301727294922 y: 0.13739619140625 z: 39.00380679931641 ``` z軸方向の加速度は39となり、9.8m/s^2の約4倍の値となってる GLIM上では"acc_scale"を1.0 -> 0.25にすることによってこの約4倍の値でも扱うことができるようになる ただし、robot_localizationではIMUの重力方向の値は9.8m/s^2を入力として扱うため、この約4倍の値が入力として入っていることは問題である ChatGPTによれば、この約4倍の値が入力として使用されると自己位置推定などに大きな悪影響を引き起こす可能性があるということであった この問題を修正するためにIMUのパラメータの確認を行ったが、これに関連したパラメータを見つけることができなかった https://github.com/open-rdc/orne-box/blob/humble-devel/orne_box_bringup/config/imu/adis16465.param.yaml なので、IMUの生データを後から修正したものをrobot_localizationで使用することを検討している ーーー ### 3D-LiDARの問題点 3D-LiDARのtopicのhzを確認したところ, 不安定な周期でpublishされていることがわかった 全体的に4.5~5.0周辺で揺れていることがわかる ```! average rate:...