SensorsCalibration icon indicating copy to clipboard operation
SensorsCalibration copied to clipboard

Published 20 hours ago • verified publisher icon PJLab-ADG

Lidar2IMU问题

Open UpdownQ opened this issue 1 year ago • 3 comments

我想咨询一下论文中，为什么要将点云转换到IMU第一帧的坐标系上？依据costfunction的要求只需要n帧点云在同一坐标系上就可以了吧，即将点云转换至世界坐标系中就行了吧，我在代码阅读中查看了ceres库实现costfunction的部分，其中并没有将坐标系按照论文中所述进行变换，甚至有些命名和实际意义无法匹配？

UpdownQ avatar Jun 20 '23 02:06 UpdownQ

是的，理论上只需要n帧点云在同一坐标系上就可以

jiahao68 avatar Jun 25 '23 03:06 jiahao68