MrJfq

正逆解，轨迹规划，都好难的，有推荐的书籍和文章吗

好的，谢谢。最好有源码，这样实践起来会更加方便

然后core_STM32f4-fw 的userapp和Ctrl-Step-Driver-STM32F1-fw的userapp分别是干啥的？