为什么运行 kalibra_apriltag.launch生成不了txt文件，程序在视频播完卡住了

[tygrer]

[Russell-fan]

我也出现了这个问题

[Russell-fan]

请问解决了吗？

[zhuozhongshuo]

@@tygrer @Russell-fan 请问你们后来解决了吗？我第一次用这个工具，所录的数据和示例所用数据差不多，现象和你的这个一样：红绿蓝的坐标轴显示错误、卡顿（区域2）。我运行roslaunch lasercamcal_ros kalibra_apriltag.launch 时候显示区域1。与你不同的是，我有生成一个apriltag_pose.txt（区域3），但里面有好多组的值是-nan和正无穷大（区域2）。

生成apriltag_pose.txt之后，我又运行roslaunch lasercamcal_ros calibra_offline.launch，如下图区域1所示。其结果显示所有的激光点都是再标定板平面上的点！？而实际上，标定板平面上的点之后区域2中的那个小圈。

所以请教下 @HeYijia 几个问题： 1、上述描述的第一个图中的区域2的标定板成像有没有问题？ 2、roslaunch lasercamcal_ros kalibra_apriltag.launch 运行时，在标定图像上的的红绿蓝坐标显示错乱，这可能是什么原因？ 3、我所录制的场景比较空旷，但是会把所有点云识别为标定板上的点云（如图2中的区域2），这可能是什么原因？ 感谢哈。

@tygrer @Russell-fan @HeYijia 我发现之前的错误现象（红绿蓝的坐标轴显示错误、卡顿）是因为我数据错误的问题（话题没有时间戳、相机内参标注错误）。目前通过运行roslaunch lasercamcal_ros kalibra_apriltag.launch可得到一个apriltag_pose.txt，但是roslaunch lasercamcal_ros calibra_offline.launch的时候，找不到标定板上的激光点（所有激光点都是蓝色的）

[cwg968]

you should make sure that the "savePath" in the "calibra_config" is the right path, eg. "/home/user/LaserCameraCal_ws/src/log/" , you should create the "/log" folder first