yankai

Multiple cameras no converges

谢谢回复，看了您的参考博客，我是220度鱼眼相机，1280*800，切除来940*800，我用kalibr april标定效果不好，所以想试试您这个方法。根本上，我觉得我这相机分辨率不高导致的标定效果不好。 我是用rosbag录制的数据，四目大约用了2300组图片（每组四张），变成的您那个文件夹格式，其中我看您用了3个相机的，我试了4个相机的，因为前后是背靠背的所以，您那个优化方法应该用不了吧（无重叠区域），所以可以暂时用2次3个相机的实验。 但是，您说的原点不匹配的是指的是Readme里面，原点一个左上角一个右上角所以不对吧，我如何去区分2300裡面这是第多少张图片的呢，怎么记录这些异常的index呢

嗯嗯好的，谢谢，全向避障，并行优化可视化后面再优化可以，自动剔除我用basalt calibration可视化，然后记录Index，然后批处理从rosbag剔除做过了，图片删除也不难，后面做可以。 有没有对比与basalt 或者kalibr，对比下精度呢，您的优化是否更准确这是最重要的算法标准。 上面第一条有我微信，可以加我细聊。

下午我给你写上，多目检测拼起来放入一个文件夹里，就能，就能后面看哪些匹配错误了。精度如何，你再看看吧