小西将徳

　（日本語で失礼いたします）私は2足歩行ロボットの動作の生成にこのライブラリを使っており，実際のロボットでの実験を目指しています．今のところ，私達のロボットのURDFにおいても，面接触において動作生成は上手く行っているように見えます．素晴らしいライブラリを公開してくださり，ありがとうございます． 現在，画像のようにロボットのつま先を使う動作，つまり面接触から線接触に移行するような動作を生成したいと考えており，画像に示すA,B,C,Dの4つの方法を検討しましたが上手くいきませんでした． - Aについては，このissue(https://github.com/mayataka/robotoc/issues/124) と同じ問題で出来ませんでした．（kkt errorが発散してしまいます） - Bについても面接触から点接触に移行する際に滞空期を経由しなければkkt errorが発散してしまいます(私の実装の問題かもしれません） - C,Dについて，ロボットのつま先にあたる部分に，小さく質量が小さいダミーのつま先リンクをURDFに追加し，つま先接地を擬似的に行おうとしましたが，(B)と同様に出来ませんでした． もし他につま先を使う方法があればお伺いしたいです．よろしくお願いいたします． [English] 　I am using this library to generate motions for a biped robot and am aiming to experiment...