LiuJieShane

> 1. [1299.232, 918.868,1.568], "size": [2.908,10.909,4.454], "rotation": [0.9473110943049808,0.0,0.0,-0.3203149865471482]这些annoatation在nuscenes的global坐标系，需要转换到mmdet3d的lidar坐标系 @exiawsh 具体的转换方法？我已经把gt_bboxes_3d从lidar坐标系转回ego坐标系，再转回global坐标系，画出来的框再BEV视角下对不齐（如图第一行所示）；画到相机图像上时，也已经先转到gloabl坐标系，再转到camera坐标系，还是对不齐（如图后三行所示）。