LiSi0205

I haven’t installed opencv separately, but I use ubuntu16.04. Every time I use the rviz command to run other people’s .bag files or record my own bag files, I get...

> > Opencv，我我我用的的是的的不知道问题还是？？有人人了吗？？我我装装装装装装装装过装过装过装过过过过过12700H 3060的的的的的的的的的的显卡显卡我不不知道知道是是是不不硬件 > > 没有其他的报错的话，应该是硬件的问题，用free -m命令试看看内存 我实在虚拟机上进行操作的，给虚拟机16个处理器，运行内存也是16G，应该不是内存的问题。目前使用自己录制bag的方法（roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch之后rosbag record -a）很卡。录制效果也不是很理想；使用实时建图的话基本上进入两三秒钟就会卡死，rviz视野上也只是一帧点云。不知道该怎么解决了。目前准备换一个ubuntu18.04继续试试，如果有人知道怎么解决，请告知。万分感谢。

可以在mid-70上运行，但是运行过程中很卡，导致效果很差劲，不知道是因为什么导致的，是mid-70的min-40的硬件区别吗？ 我看两款硬件的说明书除了获取点云的角度和速度之外并没有什么很大的区别，所以不明白为什么会很卡。

> 我还在 Mid-70 上尝试过 loam-livox，但效果不佳。但是 livox_mapping 基于 Mid-70 表现不错。这个问题是Mid-70引起的吗？ 我也想用mid-70尝试一下livox-mapping，但是官方也没有说明每个依赖都安装那个版本的，请问您复现mapping的版本都是哪些呢？

> 我已经解决了这个问题。我的系统是ubuntu18.04。环境：pcl 1.8.1，opencv 3.3，ceres 1.14，eigen 3.3.7    我是用您的方法进行了测试，18.04+pcl1.8+opencv3.3+eigen3.3.7+ceres1.14.0 但是在运行demo的过程中只有路径，并看不到点云，是哪里出问题了吗? 

顺便说一下，我在安装opencv3.3的时候出现了很多问题，但是最终通过google都解决了，我安装eigen和cere都是默认位置的，pcl直接在ubuntu18.04中通过libpcl安装的，刚好是1.8版本。不知道过程中哪里出了问题，导致这样的结果，如果您还有当初的ubuntu系统，可以分享一下吗？谢谢

现在这个代码是不是优化了？是不是已经删除了，我并没有找到里面有这三行代码