Jiaze Li

I found that changing `find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)` to `find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE)` in `CmakeLists.txt` on my mac solves the problem. Because Pangolin 0.5 has problems compiling on my laptop, I...

目前这里只是使用hloc中的方法进行回环检测，还没有加载用hloc构建的3D模型做视觉定位的功能 但你可以尝试在地图保存和读取功能的基础上进行开发，只需要转换以下hloc的3D模型文件，可以按照以下思路 convert map to pose graph pose graph format: - pose_graph.txt: - index, time_stamp, VIO_Tx, VIO_Ty, VIO_Tz, PG_Tx, PG_Ty, PG_Tz, VIO_Qw, VIO_Qx, VIO_Qy, VIO_Qz, PG_Qw, PG_Qx, PG_Qy, PG_Qz, loop_index,...

你可以自行diff一下这份代码和[ov_secondary](https://github.com/rpng/ov_secondary) 另外如果你想询问一些其他细节可以添加我的其他联系方式，尽量保持一个Issue下面只有一个问题