涂金戈

I just set OpenCV_DIR in CMakeLists.txt where my OpenCVConfig.cmake locates.

You can read this (https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/253). Use PCLVisualizer to replace the CloudViewer. My pcl version is 1.8.0 and macOS is Sierra 10.12.2. It works.

嗯。这个嘛，正常现象。EuRoC 数据集分为工厂和房间两类场景。在工厂场景下，确实一直都没办法初始化成功。你可以在 main 函数中将 MODE_SLAM 变量设置为 false，查看每一对影像的匹配点对。在工厂环境下因为影像序列从比较近的场景（木栅栏）中启动，同一物体在左右影像之间的形变大，匹配数量少，且错误匹配多，所以一直没有初始化成功。 事实上，你可以观察一下木栅栏的匹配，特征就是一条一条木纹，容易匹配错木纹。这个情况下还是特征点法靠谱，防旋转、畸变。

Sorry for this mess. `run_stereo.sh` is not working. You can use `run.sh`. The camera calibration file is in the config directory. And I rectify the EuRoC dataset images before running...

The results are here, in the `results` folder.

硕士毕业。没有实现双目 + IMU。只是双目 DSO。

当前没在做SLAM相关的工作。SLAM就业还行吧，岗位比AI少，但没有AI这么多人，还是挺好的。毕业的话，别对自己有太高的期望，从改代码、了解已有框架开始。

这很尴尬。当时考虑了其他虚无缥缈的东西，做错了选择。现在正在改正。