Jimmy_L

同问，有人解决了这个问题吗

我大概知道是什么问题了，应该是内存不够或者溢出之类，可以将single_uav.launch文件里面的地图大小的value改小， ` ` ` 改小之后如果还会报错只能单独关掉single_uav.launch再重启，还不行只能继续改小了。 （目前我是这样做的，有更好方法欢迎指出）

感觉跟配置没多大关系，毕竟配置已经够好了，上面问题主要还是在ego-planner的map部分。因为地图大小固定住了，如果vins出现漂移的话，很容易报错，（毕竟一般高度设的数值不大，而vins漂移在z轴变化很大）建议先看看vins漂移的情况。

你可以用rostopic检查一下vins的imu_ropagate话题（不知道仿真有没有这个话题），看它xyz漂移情况如何。