Jeremy Zhao

@michelleqyhqyh @byshiue Hi, I'm also running this file without using docker. I'm facing another error:  It seems like error occurred in loading op. Have you met such error?

哈喽啊！抱歉回复得有点晚了。 我这套原本也是要放在真机上跑的，但是疫情原因一直回不去学校所以做仿真了。其实我没太看懂你问题的意思，我的理解是，仿真的代码运行都是没问题的，但是你把仿真直接换成了真机的环境，rplidar节点是正常工作的，但运行这个rplidar_ros hector_mapping_demo.launch文件rviz就会报错。如果是这样的话按理说应该和map_file这个参数没有关系呀，因为hector_mapping_demo.launch这个文件里并没有调这个参数。 其实我也挺菜的，对ros了解不深，具体rviz怎么显示地图文件的我也不是很理解原理。我知道的是真机和仿真之间差距真的还是蛮大的，真机运行有很多需要额外补的节点，补了节点之后相应地也就需要在其他相关的launch文件里修改，出问题的话原则上就是，顺着报错的launch文件一个一个溯源去查缺了哪些东西。要么就是直接去百度那个报错信息，说不定会遇到相似的情况。

哈喽啊，你的图挂了(ˉ▽ˉ；)...，要不你把报错信息复制粘贴一下呢？

可以呀，我在北航。不过这个里面我也没有很懂，只是把代码跑通了。邮件具体联系吧，[email protected]我这个邮箱会有提醒。

抱歉，本项目我已经很长时间没有关注和维护了，我也没有精力再次仔细检查并复现你的问题，可能无法给出准确的解决方案。以下是我凭借目前的经验推断的思路，希望能帮到你。 我在readme里写过的运行过程，我都是自己试过可以跑通的，应该不会有文件缺失的问题。你这里报错的路径不在本项目下，而在ros-kinetic安装目录下，我认为你可以首先看看该目录下有没有其他传感器的相关文件，比如xxx_amcl.launch.xml，可以通过修改相关文件来自己补上一个hokuyo_amcl.launch.xml，具体我判断应该只需要修改hokuyo名称和hokuyo相关文件的位置即可。如果没有找到相关的xxx_amcl.launch.xml，可以将搜索范围扩大，find指令寻找能够匹配的文件。如果还是没能解决，去除掉hokuyo的之后单纯使用turtlebot自带的视觉传感器也能够至少保证项目能够跑通，然后去各个社区搜索一下添加hokuyo的方法，探索一下（毕竟我当时也是到处搜教程探索出来的）。 再次抱歉，无法提供准确的解决方案。希望上面的经验能帮到你。