James-0911

> 2\. Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online 3D SLAM > > FastLIO2的点-面残差机制容易导致它发散。 如果中间一个点云由于某种原因，没能得到准确pose，那么放到local map中，会导致local map中出现错误位置的点云。 而下一帧在寻找最近邻时，由于五个最近邻点的机制，容易导致最近邻的平面中，一部分落在正确的点云上，一部分落在错误的点云上，进而导致本帧也出现发散。 所以这样一个系统容易由于一帧错位导致后续的帧都发生错位，产生上图的情况。 > > 添加关键帧机制或者给历史点云增加更高的权重可以改善这个问题。 > > @gaoxiang12 这个issue里面楼主提到的，“面对一个大墙抖动发散”，原因是：雷达退化方向的位移不可观，而可观性是滤波器收敛的必要条件。长时间的不可观（退化）必定会带来ekf的发散。工程上可以添加退化检测来防止发散，但是也仅仅是防止发散，退化方向的位移理论上就解不出来。 > >...