Diego

我感觉会影响上楼梯或斜面，状态估计器一直认为机器人在平面上走，跟在斜面上还是有很大区别的。 还有一个问题，他是根据摆动时间来判断触地状态的，在爬斜面刚开始的时候，由于斜面高，前腿摆动的Z值小，前腿已经落地了，但是代码会认为机器人跟在地面上一样，前腿还没有落地。这样就造成机器人在爬上斜面的时候特别不稳定。目前没有找到特别好的解决办法