不同计算方法的误差

[shenglunch]

贺博您好，我试着使用欧拉法，中值积分和龙格库塔法（msckf-vio）进行计算，发现使用龙格库塔法没能提升精度，这不符合我之前了解的一些结论，请问是怎么回事？

下图是不同方法的误差，计算方法是err=gt位移-计算位移，再计算err的二范数。请问这种计算方式合适么？ mid是中值积分，runge是龙格库塔，rungem是将龙格库塔法中角速度替换为中值，euler是欧拉法。

[HeYijia]

误差计算没有问题。你可以把 imu 频率降低一点如 100,50,10 hz，让问题突出一点再对比下精度下。看看是不是你实现的不对。

[shenglunch]

我试了100和20hz，runge的误差依然比中值积分要大，可能要找找bug，谢谢贺博。

[Zoltan3057]

这是合成的数据还是真实imu录制的数据，我测试真实数据20s偏了20多m，这个图看上去就1m的误差。