HeYijia

可以调试这个参数试试 https://github.com/HeYijia/VINS-Course/blob/master/src/backend/problem.cc#L519

mac 版本我还真没测试过，不过这个版本应该有两个同学跑通过。看你 log 前面初始化的时候Initialization finish! 前面那一段好像很多 imu 数据丢失。应该是系统没有初始化好（数据有丢失？）就开始跑后面的 vio，所以没多久就跪了。

能跑，但需要修改 LM 策略里的一些初始值或阈值。也可以将 LM 策略的 lambda 跟新策略按照 ceres 的那种方式修改下。

@tanmengwen you can download the supplementary material from the website http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0262885611000138 you can see the paper:  at the bottom of the web page, you can find the material ![qq...

@focs , I updated my comment. good luck!