请教一个外参标定的问题

[Prophet-w]

在solveRelativeR函数中，为什么最后要对ans_R_eigen求转置呢？ ans_R_eigen应该是第k帧图像坐标系->第k+1帧图像坐标系的旋转矩阵，对其转置后就是第k+1帧 -> 第k帧的旋转了； 而IMU预积分的结果是第k帧->第k+1帧的啊，不知道是哪里没理解对，请大神指点一下。谢谢 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/blob/dc62ec4cfdb9c420c729524c86a32de4e6759088/vins_estimator/src/initial/initial_ex_rotation.cpp#L95

[nwpuclydewang]

我也有一样的问题，请问一下，你解决了吗？

[Waycn]

对极约束求解的R是k+1-> k,因此需要取逆；