如何限制关键帧数据库规模

[hu-minghao]

在VINS-Mono论文第九节第二小节真实世界数据测试的室外大尺度测试里提到，为提供足够的回环信息，同时保证实时性，对关键帧数据库规模限制在了2000帧，请问这一点如何做到的呢？因为在配置文件并没有可设置的参数，代码里似乎也难以找到对应的条件限制位置。