赵睿铮

求助，关于ROS2下的mid360雷达和海康相机的同步问题

2

MID-360激光雷达，海康相机使用的是MV-CU013-A0UM。雷达驱动使用的是livox官方驱动，海康相机的驱动使用的是[https://gitee.com/Ludongyi/camera](url)。STM32硬件同步程序使用的是[https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold](url)。接线方式参考的是[https://gitee.com/gwmunan/ros2/wikis/%E5%AE%9E%E6%88%98%E6%95%99%E7%A8%8B/Fast-LIVO%E5%A4%8D%E7%8E%B0%E4%B9%8B%E8%AE%BE%E5%A4%87%E9%85%8D%E7%BD%AE%E4%B8%8E%E7%BB%84%E8%A3%85#%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E8%AE%BE%E5%A4%87](url)。 这是项目文件和录制的Bag回放： 请教各位大佬，这个时间戳正确么？该怎么修改？[https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold](url)中的软件同步程序是ROS的，我应该怎么写软件的同步程序？