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我近期准备学习一下激光雷达SLAM，然后实验室刚好有教学小车，就想试试这套代码 我在建图部分选择手动建图，roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch之后一切正常，把仿真部分换成了实验小车底盘控制，启动了雷达，rviz里看了话题/laserscan雷达也正常运行 但是rviz一直报 fixed frame map does not exist，就显示不出来地图，我想问下这个应该怎么解决呢 我有点不懂map_file:=~/catkin_ws/gazebo_worlds/square_hall.world这个是要提前设置地图文件？但是还没建图哪里来的地图文件呢 谢谢大佬~