Castle-Boy

Hello, I use Hybrid A* algorithm to search the trajectory from initial position to a parking slot and record the result in a csv file. I set up the min_turn_radius...

能否使cyberRT可以使用一些基于Ros的开源库？

如果有多段轨迹是否需要进行分段优化？

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我没有ros环境，移植了您的代码，使用混合A*的搜索结果为其提供了初始点、终止点击reference point, 可是平滑后的结果很奇怪，只有曲率能满足要求，x,y,theta都与目标值相差很大。