Cai-RS

speed

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Thanks for your work. Could you please tell me briefly what is the approximate running speed of your network under what kind of hardware?

你好，感谢你的工作！ RAFT是由多个部分组成，我好奇这里的feature encoder网络和context encoder网络得到的engine能否在GPU上同时运行呢？如果可以的话，应该可以覆盖其中一个的时间？这两个卷积网络似乎都是比较轻量级的，如果是2080Ti也许可以异步起来？

一些小问题

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十分感谢你的工作！ 在使用你的代码时，我有一些小疑问，这个代码是默认用来处理KITTI给的odometry数据集中（11个训练，11个测试）的那些序列吗？不知道是不是这个原因，我尝试了一些别的序列，结果代码在跑的时候出现了一些问题。 在跑 2011_09_26_drive_0014序列时，在InterpAndNoiseGnss.m文件的 “MP_Bias = BiasLevel/1.4142 * [FF1(Xidx,Yidx) FF2(Xidx,Yidx)];”处（284行）出现了索引为非正整数情况。看了一下，是271行的“Yidx = floor((orign_n(i)-miny)/grid_size);”为0了，这应该是考虑不周，可以修改为“Yidx = max(floor((orign_n(i)-miny)/grid_size),1);”，同理上一行的Xidx处也应该如此。 在跑 2011_09_26_drive_0015序列时，InterpolateImu.m中 (第 96 行)的“dist = abs(polyval(p, prob_index) -imu_unsync_data(prob_index,1));“处出现了”位置 1 处的索引超出数组边界(不能超出 3122)“。看了一下，是95行处的”prob_index = prob_index + prob_step“结果为3131，超出了数组范围。但是因为代码的数学原理我不懂，所以我不知道怎么修改....作者大大如果有空可以看一下~...

你好，感谢你的工作！我有一个问题，输入原始校正的立体图像，计算得到同样分辨率的视差图，然后我看你的代码是直接用depth=f_x*b/d来计算整张图的深度图，但是根据双目成像很明显两个相机仅有一部分视野重叠，因此左图的最左边部分和右图的最右边部分肯定都是无法得到视差的吧？你这里直接计算出整张图的深度图，后续应该会直接舍弃左图最左边部分区域的深度估计？这个部分区域的宽度如何确定呢？

question about the variable avgA in class IMU::Preintegrated

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Hello, thanks for your great work! I found that in Tracking::StereoInitialization() function, the two variables avgA of mCurrentFrame and mLastFrame are compared to decide whether the acceleration between first 2...

编译Error

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你好，感谢你的工作！ 我在编译你的项目时，因为我的显卡是3070，所以我就使用了“set(CUDA_GEN_CODE "-gencode=arch=compute_86,code=sm_86")”来指CUDA_GEN_CODE，但是在build时出现了这样的错误： nvcc fatal : Don't know what to do with ' -std=c++11 -O0 -Xcompiler -fPIC -g -w -gencode=arch=compute_86,code=sm_86' 应该是是CmakeLists.txt中的这句话 set(CUDA_NVCC_FLAGS "${CUDA_NVCC_FLAGS} -std=c++11 -O0 -Xcompiler -fPIC -g -w ${CUDA_GEN_CODE}")...

Hello. Thanks for your work! Do you have any idea of the mapping from tracking test sequences to Raw Data? I need to use the high-frequency IMU data of the...