chhRobotics

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https://github.com/CHH3213/chhRobotics/blob/50ef9393c30ecdec43488c3590caac93e51d585b/Controllers/PID/PID_demo.py#L85 关于e_y为什么为负数的个人理解： 当theta_e为正时，前轮需要左转（正方向旋转），因为PID控制器的target设为了0，所以在PID控制器看来，当前的前轮转角状态相对而言应该是负数，即 —theta_e；右转同理。

JosenJiang

rrt算法中的疑问

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请问rrt算法中 当随机点与最近节点小于步长的时候，我看有的人写的时按照此时的方向继续向前扩展步长的长度，而您的代码是直接将随机点与最近节点相连，请问两者有区别吗？

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