关于e_y为什么为负数的个人理解

[JosenJiang]

https://github.com/CHH3213/chhRobotics/blob/50ef9393c30ecdec43488c3590caac93e51d585b/Controllers/PID/PID_demo.py#L85

关于e_y为什么为负数的个人理解： 当theta_e为正时，前轮需要左转（正方向旋转），因为PID控制器的target设为了0，所以在PID控制器看来，当前的前轮转角状态相对而言应该是负数，即 —theta_e；右转同理。