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> > > > kitti 没有这个文件，通过相机外参内参实现检测框的坐标系转换。 请问你搞懂Rope3D数据集可视化为什么和kitti不一样了不，denorm文件可以自己算出来吗，还有公式中说的ax+by+cz+d=0，其中接地点xyz是怎么算的啊