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> > Hi 郑博： 我使用MID360+黑白相机自己录制的ros包，为了测试vio部分的鲁棒性，我特意把mid360的fov减小。但是当lio完全失效时，vio部分好像效果非常差，很快就失效了。我是一直往前走的，但是里程计却往后了。 > > 以下是我的数据和配置文件，麻烦郑博有空的时候帮忙看一下，谢谢！！通过网盘分享的文件：Ros包 链接: https://pan.baidu.com/s/1agP6BnwU79SS_DJevKOQ7A 提取码: u367 --来自百度网盘超级会员v9的分享 > > 看你这张图，是一直对着地面拍摄吗 是的，想测试下鲁棒性