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https://github.com/ov2slam/ov2slam/blob/72228fb7b0f117bcb99ce62d68a046fd5c24052e/src/feature_tracker.cpp#L86 `OPTFLOW_LK_GET_MIN_EIGENVALS` has already been set in the above code, so `verr` represents the minimum eigenvalue. This eigenvalue should not be too small, and outliers should not be detected by...

IEKF协方差矩阵的投影问题

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1. 卡尔曼增益后协方差的投影问题： https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch8/lio-iekf/iekf.hpp#L254 在update P那一步，`cov_ = (Mat18T::Identity() - Qk * HTVH) * Pk` 用得是上一步迭代（最后一个线性化点）后的协方差矩阵`Pk`，那么project P中计算 dtheta时应该用最后一次 `dx_` 里的 $\theta$ 而不该是 `(R_.inverse() * start_R).log()`？ 2. 另外，我觉得公式8.5写错了，代码也有问题：书里写的是 $$J_{\theta}=I-\frac{1}{2} \delta \theta_k^{\wedge}, \delta \theta_k=Log(R_k^TR_0)$$...

https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch3/eskf.hpp#L245

fastlio论文 https://arxiv.org/pdf/2010.08196 中公式18 和 本书中的公式(8.7b)有些区别，多了一项包含 $(1-KH)$ 。想问下是哪里的区别导致了这个差异。  fastlio中相关代码为  本书中相关代码  另外，我注意到https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/issues/97 也提到了相关的问题，论文中套错公式了？