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> 高博您好，我做了个简单的实验验证了这个问题，如果有分析不对的地方还希望您能给出指正。 首先我注释掉了 **laser_mapping.cc** 中的第323行 > > // Timer::Evaluate([&, this]() { MapIncremental(); }, " Incremental Mapping"); > 即不再进行地图更新，地图中仅保存第一帧点云。 正常情况下仅依靠第一帧点云，在雷达移动距离较近时，也会约束住。 应该表现为能维持一段时间的稳定位姿估计，当新的点云与第一帧点云共同区域较小时位姿估计失败。 接下来我分别进行了三次测试 > > ### 1. UrbanLoco 香港数据集 5： HK-Data20190117 >...

又用一台性能更好的台式机进行了对比，所用数据是 utbm_20190418_noimage.bag 发现在台式机上faster-lio 能稳定运行；即使改参数，faster-lio 依旧会在原先的笔记本电脑上跑飞（初始振荡，后来飞掉）。两台电脑都是 ubuntu18.04，ros 版本相同，会不会是性能的问题？但用同样的数据，笔记本电脑能稳定运行 fast-lio2 1. 台式机 & faster-lio 初始也很稳（后面 fast-lio2 这里显示的两个坐标系好像是完全重合的状态）    2. 笔记本 & faster-lio 初始振荡  很快飞掉  3. 笔记本 & fast-lio2...

请问，更新文件是否还在近期计划之内呢？ @HuajieWu99

谢谢你的帮助！相信这也能帮到很多人。祝你一切顺利！