w_en_n的计算疑问

[hjwang1]

eskf.cpp(当前主分支192行)，第一分量用了Rn，第二分量用了Rm，这两个曲率半径是不是写反了？

[zm0612]

这个曲率我粗略看了一下，是有可能写反的，我参考的是严恭敏老师的书，他用的导航坐标系是东北天，我用的是北东地，可能Rn和Rm确实得交换一下，这里待我再推导检查之后再给你细致回复。