Zeng Xiangwei

intensity中的整数部分存储的是点云所在的扫描线，小数部分存储的是该扫描线中一点相对于该扫描线起点的时间。具体在featureAssociation.cpp的adjustDistortion()函数中 `float relTime = (ori - segInfo.startOrientation) / segInfo.orientationDiff;` `point.intensity = int(segmentedCloud->points[i].intensity) + scanPeriod * relTime;` 由于激光扫描一圈不是瞬时完成，所以采集到的数据相当于在不同坐标系下采集到的，也就是运动失真，而我们想要的是扫描一圈的点都是在同一坐标系下，消除运动失真前后的点云如下图，该图是LOAM论文中的。  TransformToStart就是采用线性插值的方法来消除这个运动失真，具体地，就是根据每个点相对该帧扫描的起始点的时间，得到它对应的旋转平移，从而将该点转换到该帧起始时刻的坐标系下。