关于FPS采样

[fish-kong]

大佬，最远点采样的覆盖范围更好，能够尽可能的包含点云的整体特征，但是经过sa1的时候，数据经过多个mlp从3维升到D维了，在sa2或者sa3的阶段，依旧采用fps进行下采样还适用吗？依旧采用FPS是不是可以理解为pointnet++默认了升维前点A与点B之间的距离最远，则升维后他们的距离依旧最远，请问他是如何做到这种“全局结构保持的”

[haozhi1817]

我们只需要关注XYZ空间上每个点的距离即可，不需要关注特征空间上每个点的距离。如果我们认为两个点不相关，就代表着我们不希望这两个点的特征之间有任何交互，跟这两个点的特征本身没有任何关系。就好像我不认识你（XYZ空间上距离最远），无论如何我都不会和你有任何交互，你不需要保证我和你的名字，性别，身高，体重不一样（特征空间距离最远），因为就算咱两的这些信息完全一样，咱们依然没有任何关系。而在这里，FPS一直都是在计算XYZ空间里的关系，并不涉及特征空间之中的关系。