关于位置约束的问题

[charon-cheung]

源码里只处理了6个点，我输入自己的数据，要么报错，要么结果是0. 后来发现问题在位置约束，矩阵和上下限向量的索引没问题？为什么position_constraint_num一直没有用到？

[wanghuohuo0716]

源码里只处理了6个点，我输入自己的数据，要么报错，要么结果是0. 后来发现问题在位置约束，矩阵和上下限向量的索引没问题？为什么position_constraint_num一直没有用到？

160行， int total_constraint_num = smooth_constraint_num + position_constraint_num + start_end_constraint_num;

[wanghuohuo0716]

但是作者的图好像画错了，图中纵轴坐标是xy反了。

而且原三次多项式曲线为x=c_0+c1y+c2y*y+c3*y*y*y，图中x取值范围是[-60，0]，当x=-60，很明显x不等于25(正负号都不对)，看了下matlab代码，发现似乎是路径的积分长度25米，但为什么纵坐标要用积分长度呢，感觉图画的有乱。。。