Bolinv
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@gaoxiang12 高博您好，在visual_odometry.cpp文件的featureMatching()函数中，会对地图上的特征点进行判断其是否出现在当前帧中，在isInFrame()函数中，使用的是参考坐标系的T_c_w_，而在地图(特征点集合)中，并不是每一个特征点都来自相同的某一帧，这样计算出来的isInFrame()感觉不太准确，我认为每一个特征点都应该有一个T_c_w_，这样isInFrame()计算才较为准确，不知道我的理解是否正确？