Bolinv

@cardwing 你好，很汗颜，论文中这个公式真的看不懂，  m,n分别表示什么啊，还有能不能详细说一下这个公式表示的含义？谢谢

我按照我的理解对isInFrame()进行更改后，可以跑完整个数据集！

我运行到195帧的时候就退出，应该是isInFrame()这个函数的原因，我更改后可以跑完整个数据集。

@Yuqiu2 https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/201#issuecomment-571482049

老板能给个安装包吗？