关于融合方面的一些想法

[Timothy-105]

感谢你分享的源码，对于融合方面有一点想法希望能和你讨论一下，不合理之处希望指正！ 看了你的融合思路，大概是将雷达点目标和连续几帧图像中检测目标数最多的一帧去做匹配，但是未匹配的雷达目标和图像目标即丢掉了，这个地方个人感觉不是特别合理，CN109490890A 这篇专利的思路是不是更好。

[xielock]

欢迎讨论！这一步决策级融合，属于代码的初代版本，确实有挺多问题。这版本的思路只是从过去几帧中找出视觉检测最多目标的帧，并同雷达匹配（这里的匹配只是按照欧式距离匹配），来给对应的视觉检测结果添加了距离信息。大概还存在以下几个问题

1. 没能充分利用雷达信息，雷达信息在整个过程的作用仅限于了视觉识别结果后的距离提供
2. 匹配策略相对粗糙，实际这块按照IOU进行匹配比较合理，同时对于不同IOU的结果，应有不同的判断策略
3. 对于未匹配的，没有继续跟踪判断，应该添加继续判断的策略，这样保证不丢失实际存在的目标

我看了一下这篇专利的大致内容，也是增加了对未匹配结果的后续判断，确实应该如此。最近时间有点忙，目前打算过一段时间整理一下该部分的内容，这个代码实际也是很久没更新了。感谢讨论！

[00sls]

感谢你的代码分享，有相关的数据可以提供吗？想加一下你的联系方式，想你请教些问题可以吗？我的联系方式18811935700微信号。