ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP copied to clipboard
xiaobainixi
点云viewer 只有坐标系 没有稠密图
请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0
没解决呢🤦♀️
---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2022年05月12日 23:13 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.@.> | | 主题 | Re: [xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] 点云viewer 只有坐标系 没有稠密图 (#4) |
请问解决了吗
— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0
修改这三个参数没用的。
它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。
/src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样：
PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_)
{
this->resolution = resolution_;
this->meank = meank;
this->thresh = thresh_;
statistical_filter.setMeanK(meank);
statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh);
voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution);
globalMap.reset(new PointCloud);
loopbusy=false;
viewerThread = make_shared
上图是我的测试结果，祝好运。
请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0
修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_) { this->resolution = resolution_; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); }
解决了！非常感谢！
请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0
修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution_,double meank_,double thresh_) { this->resolution = resolution_; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); }
globalMap = boost::make_shared< PointCloud >( );
loopbusy=false;
viewerThread = std::make_shared<thread>( bind(&PointCloudMapping::viewer, this) );
ubuntu18.04 ros-melodic环境，添加loopbusy=false即可实时显示点云。
