wykxwyc

你好，现在已经在代码的注释中进行了更新，注释里进行了说明。

> 非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢? 您好，在featureAssociation.cpp里面，transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候，主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。 而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的，其作用是将点云转换到同一个坐标系中去，方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。 以上是我自己的理解，如果有什么不对的也请指正。

> > > 非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢? > > > > > > 您好，在featureAssociation.cpp里面，transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候，主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。 > > 而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的，其作用是将点云转换到同一个坐标系中去，方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。 > > 以上是我自己的理解，如果有什么不对的也请指正。 > > 您好，我也有些疑问，既然之前IMU已经将点云的畸变校正做过了，即提取的feature已经全部在当前帧的0 scan时刻坐标下，TransformToStart转到上一帧就不存在当前点通过intensity的时间比例来转换了，每个feature点的转换坐标应该是一样的了，都是假设匀速运动的前一个transformCur，不是知道这样理解是否正确 @Auto-RunningWang 您好，这个问题我觉得需要参考 Zhang Ji 的LOAM论文，我的理解是这样的： transformToStartImu 对应的是对每一次Sweep进行的畸变去除，运动比较大； TransformToStart 对应的是对每一次Scan进行的运动畸变校正，这里的校正都是在一次Sweep内的，运动很小。...

> 感觉代码里对corner和surf点的求导计算都汇总在了coeffSel里，LM优化直接得到六个自由度，并非像论文所说的分两步，是吗？ 论文中说的两步优化应该是在`featureAssociation.cpp`文件中实现。

> 有人解决啦吗？ 把编译器改回gcc4.8（不知道你是不是和我一样将编译器改成了高版本）

是的，解决了。 在 2019-04-18 20:41:30，"asmand001" 写道： 谢谢啊，是的，我的4.9 后来还试了5 10 不知道你改成4.8解决了吗？ ---Original--- From: "wykxwyc" Date: Thu, Apr 18, 2019 19:53 PM To: "laboshinl/loam_velodyne"; Cc: "asmand001";"Comment"; Subject: Re: [laboshinl/loam_velodyne] Link error: undefined reference...