注释有误

[Gutsgwh1997]

https://github.com/wykxwyc/LeGO-LOAM_NOTED/blob/fbb9847f472bec2caf92502687fe4f4ffe56b151/src/LeGO-LOAM/src/featureAssociation.cpp#L1088

这个函数只有在使用IMU时才会起到作用，是否使用IMU，估计出来的transformSum[]中的旋转移项含义是不一样的； 若使用IMU，transformSum[]只是估计了一个旋转的小量，此函数将这个小量与IMU测量的一帧点云Lidar发生的旋转结合； 对应的旋转矩阵是 R_{k+1}^{0} * R_{YXZ}^{-imuStart} * R_{ZXY}^{imuEnd}

[Gutsgwh1997]

对的是transform[]的旋转项。 这里我将负号理解成一个近似的坐标转换（差了一个旋转吧），不是做差是同一坐标系下做和。同时我觉得将PluginIMURotation()函数移动到平移分量更新之前更妥当。

[cpkingw]

应该是transformCur