IMU该如何融入使用

[GuangZhaoZhou]

您好，我最近在看lego_loam的代码，不知道激光坐标系和IMU坐标是怎么规定的？怎么样在自己的激光和IMU运行legoLoam？不知道您解决没有。

[GuangZhaoZhou]

激光16线Velodyne，IMU可以说小觅相机或者单独的IMU。

[Gutsgwh1997]

激光雷达的坐标系和IMU坐标系跟KITTI中的方向一致

[GuangZhaoZhou]

老铁，我试了一下，还是有问题，不知道您坐标方向一致就可以吗？还是需要标定吧？然后把标定数据加进去。

[Gutsgwh1997]

从代码里边看，lego-loam没用到IMU和Lidar之间的外参，Lidar和IMU有点要求：

1. IMU频率必须大于Lidar频率，IMU必须可以直接提供orientation；
2. IMU和Lidar的坐标系和KITTI数据集中的保持一致;
3. Lidar的时间戳是在一帧点云的起始点处;（不使用IMU，Lidar时间戳可以不满足这个要求）

如果不修改原代码，你要保证这几条，另外我现在手里没有硬件，没有测试过。

[GuangZhaoZhou]

你说的我都明白，代码里面是没有外参，所以大家大多数自己使用IMU+Lidar基本上都有问题。 KITTI数据集中IMU和雷达是有外参的，并且距离较远，只是他们的坐标方向一致。 最后我想 问，你最后的意思是你没有IMU和LIDAR,没有自己搭建跑过是吗？ 那你说的和KITTI数据集坐标一致的来源在哪里？是有验证还是有大佬的讨论结果？ 非常感谢你的回复，谢谢。

在 2020-07-26 20:41:09，"Gutsgwh1997" [email protected] 写道：

激光雷达的坐标系和IMU坐标系跟KITTI中的方向一致

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[Gutsgwh1997]

我说的一致是指Lidar与IMU坐标系的朝向相同，featureAssociation.cpp中的void imuHandler()函数与 void adjustDistortion()函数可以说明。lego-loam使用body系下的位移、转角去补偿Lidar系下的位移，外参中的平移较大时不太准确。