关于两步LM优化的代码实现

[wangguanbei]

感觉代码里对corner和surf点的求导计算都汇总在了coeffSel里，LM优化直接得到六个自由度，并非像论文所说的分两步，是吗？

[wykxwyc]

感觉代码里对corner和surf点的求导计算都汇总在了coeffSel里，LM优化直接得到六个自由度，并非像论文所说的分两步，是吗？

论文中说的两步优化应该是在featureAssociation.cpp文件中实现。