cubslam测试kitti数据集

[zhixun25]

您好，想向您请教一下

detect_3d_cuboid模块计算物体的位姿过程中，transToWolrd 我用作者硬编码的数据 能算出来kitti05 kitti07 第一帧物体的位姿，并能投影到图片上，只不过偏差大一点。 但是transToWolrd <<1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, -1, 0, 1.7, 0, 0, 0, 1; 反而最后图片上并没有画出来该物体。

在这个过程中，我还根据yaml文件将Kalib << 707.0912, 0, 601.8873, 0, 707.0912, 183.1104, 0, 0, 1.0000; 改成这个了

但是看大家都用绕x轴转-90° 作为transToWolrd 并没有出现我这个问题，我弄不明便，所以想来请教一下

非常感谢！