matchPointsToMap函数计算得到的odom有问题

[wdh234]

大佬好，我阅读代码发现matchPointsToMap函数里的odom全局变量是没有地方更新的。q_w_curr和t_w_curr全局变量也仅是通过odom进行更新，也就是odom本质上是没有进行更新的，请问是我理解错了吗？ Eigen::Isometry3d odom_prediction = odom * (last_odom.inverse() * odom); last_odom = odom; odom = odom_prediction;

q_w_curr = Eigen::Quaterniond(odom.rotation());
t_w_curr = odom.translation();

if(edge_point_flag && surf_point_flag){ odom = Eigen::Isometry3d::Identity(); odom.linear() = q_w_curr.toRotationMatrix(); odom.translation() = t_w_curr; }