warden2018

求这个数据集的具体链接

在做当前帧的优化时，单元边使用如代码所示： `EdgeProjectionPoseOnly *edge = new EdgeProjectionPoseOnly(mp->pos_, K);` 在计算重投影误差的函数当中，地图点左乘T(是当前Frame的位姿)得到是在Frame坐标系下的坐标，再左乘相机内参数，做归一化处理得到像素坐标。我的问题是：整个项目的坐标系统是把左侧相机的坐标系统和Frame的坐标系统当作重合来处理？我在跑自己相机的数据时候，遇到了在建立初始地图之后，后面跟踪Frame时候（EstimateCurrentPose）重投影误差比较大，几乎所有点都是外点，导致跟踪失败。求大神们指导！ `virtual void computeError() override { const VertexPose *v = static_cast(_vertices[0]); SE3 T = v->estimate(); Vec3 pos_pixel = _K * (T * _pos3d);...

> 能发一下KITTI里面这个数据集的链接吗？我想进去看一看