could not run with fisheye camera such as tum_vi dataset

[ChengYueQ]

请问作者有试过鱼眼相机能跑起来吗？ 我使用了tum_vi数据集，外参使用了官方给的外参，然后求逆。 在单目vio中跟畸变相关的我就只找到两个地方，propagate_with_optical_flow里面的没问题；畸变的雅可运行结果和我自己推导的运行结果也是一致的。 但是就是无法运行鱼眼镜头的数据集，运行出来的轨迹是到处乱跑的。我也试过乱改euroc的数据集的内外参，发现轨迹虽然不对，但是也没有像tum_vi那样乱飞