单目3D算法在哪里

[TYilin]

我已经成功运行demo，但我把demo中detection里面lidar输入删除后，就没有detected objects,然后看了一下detection的代码，sensor_inference/object_infer.py,在这没看到单目3D的算法，只看到了点云检测的部分，Fusion部分我看介绍中谈到的是单目3D与点云检测的融合，但我看了sensor_fusion/fusion.py，感觉是Trafficlight和object Detection的融合，具体是在哪里做的单目3D算法，能告知一下吗，没有太看懂

[w111liang222]

在master分支上，单目3D已经删除了，单目3D请参考tag v1.3版本

[lonlonago]

D

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

[w111liang222]

D

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

[lonlonago]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？
是否可以不编译和使用slam的模块呢？
打扰了，谢谢回复~

[w111liang222]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

[lonlonago]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧

我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

[w111liang222]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧

我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

可以通过切换模式来选择只跑检测部分，但是感知检测是通过CNN模型输出的，纯CPU跑帧率会非常低

[lonlonago]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧 我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

可以通过切换模式来选择只跑检测部分，但是感知检测是通过CNN模型输出的，纯CPU跑帧率会非常低

慢一点我倒是可以接受，先试试，那是否可以不安装cuda来编译呢，主要是我的电脑安装这个不方便

谢谢回复~

[w111liang222]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧 我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

可以通过切换模式来选择只跑检测部分，但是感知检测是通过CNN模型输出的，纯CPU跑帧率会非常低

慢一点我倒是可以接受，先试试，那是否可以不安装cuda来编译呢，主要是我的电脑安装这个不方便

谢谢回复~

you can use the cuda-free version docker image: docker pull 15liangwang/auto-ipu

[lonlonago]

谢谢您的回复~

[lonlonago]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧 我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

可以通过切换模式来选择只跑检测部分，但是感知检测是通过CNN模型输出的，纯CPU跑帧率会非常低

慢一点我倒是可以接受，先试试，那是否可以不安装cuda来编译呢，主要是我的电脑安装这个不方便 谢谢回复~

you can use the cuda-free version docker image: docker pull 15liangwang/auto-ipu

对了，最后想问下，这个镜像的代码和version1.3的是不一样的吗？ 还是说我要1.3的自己编译也是一样的

[w111liang222]

那么请问现在是没有视觉的融合了吗？

main分支已经移除单目3D了

谢谢您的回复，我还想问问： 移除的原因是什么呢？ 1.3的版本是可以使用CPU的版本的雷达检测和单目3D融合吗？ 是否可以不编译和使用slam的模块呢？ 打扰了，谢谢回复~

1. 单目3D检测精度不高，本来是打算替换成多相机BEV检测模型的
2. slam算法模块是c++实现的，需要编译

懂了，谢谢了，是准备做BEV还没做完是吧 我上面第三个问题再准确表述一下，我不是问是否需要编译的意思，是说您的这个项目是否可以整体移除SLAM模块，我是想着不用SLAM，单独用您的1.3的激光雷达感知和相机感知融合的部分功能，然后想在CPU运行，不知道是否可行？

可以通过切换模式来选择只跑检测部分，但是感知检测是通过CNN模型输出的，纯CPU跑帧率会非常低

慢一点我倒是可以接受，先试试，那是否可以不安装cuda来编译呢，主要是我的电脑安装这个不方便 谢谢回复~

you can use the cuda-free version docker image: docker pull 15liangwang/auto-ipu

对了，最后想问下，这个镜像的代码和version1.3的是不一样的吗？ 还是说我要1.3的自己编译也是一样的

cuda-free的镜像是通用的，1.3和main的代码都可以编译运行