Zhang Tao
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Zhang Tao
u should install code_utils firstly. https://github.com/gaowenliang/code_utils
你好，VINS系统建模过程中选择了IMU坐标系作为body坐标系，因此i与b等价的；另外，代码720那行，作者没有考虑camera与IMU之间的平移，PS部分进行了说明
是的，这里这样注释也是为了与上面旋转矩阵一致（frame_it->second.R = R_pnp * RIC[0].transpose(); ），719行旋转矩阵乘了R_c_i，因此最终得到R_w_i;关于平移，你那样理解也是我可以的，我这里这样注释只是为了与上面旋转矩阵一致。都是细节哈，理解就ok