theyunfeng
theyunfeng
在跑hitsz_00.bag时，在运行roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch 的终端里出现 ， 在rviz中有warning  请问这是什么原因呢？
LIGT算法论文中有提到 rotation average 和LIGT完成后，会有一个PA(pose adjustment)的可选的过程，请问本代码中是不是并没有实现
你好，小白问一下这两个参数分别指的是什么？第一个时词典路径还是指什么？需要是什么格式呢？后一个参数是随便设置吗？
你好，我在使用官方colmap生成database信息并提供了relative poses后，然后用run_global_mapper.cc进行重建时，让系统输出camera.bin、images.bin和point3d.bin后用colmap gui查看发现位姿态结果和直接使用您的colmap配合run_global_mapper.cc进行重建输出的.bin文件展现的位姿结果不一样，请问有什么头绪吗？
你好，我运行run_global_sfm.sh 时，出现这个错误 
请问您imu内参是用什么标定的？我用imu_utils标定realsense的内参和您给的差几个数量级，如下图，而且用您给的imu内参在相机有较大晃动时还是正常的，用imu_utils标出来的内参在相机有较大晃动时，轨迹直接就漂了，此时相机不动算法计算的轨迹也一直在漂 
VO模式下在特征点很少的时候后端会报错 /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Redux.h:413: typename Eigen::internal::traits::Scalar Eigen::DenseBase::redux(const Func&) const [with BinaryOp = Eigen::internal::scalar_max_op; Derived = Eigen::CwiseUnaryOp; typename Eigen::internal::traits::Scalar = double]: Assertion `this->rows()>0 && this->cols()>0 && "you are using an empty matrix"' failed....